基于双轴触觉传感器触觉量化信息提取新方法.pdfVIP

W2P.001

基于新型双轴触觉传感器的触觉量化信息提取新方法

小西亮吾、寺尾恭平、铃木贵明、下川房雄、香川大学工学部

微机械加工硅材料制成，并在被测物体表面进行扫描。

本文首次了一种用于量化指尖触觉信息的新提该接触器能直接响应微观范围内的表面粗糙度并贴合物

取方法，该方法能获取传统触觉传感器无法提取的信息。体形状。振幅和频率会随表面形状及局部摩擦力的瞬

为实现此目的所采用的MEMS双轴触觉传感器可同步同时波形变化。两个独立信号可作为双轴信号获取，经

点获取表面形貌与局部摩擦力的关联数据。通过统计分统计分析后得到用于触觉量化的信息。

析和快速变换对设备获取的关联关系进行细致解

析，揭示了多项客观规律。例如：纸张表面触感纹理越

粗糙，其表面微观粗糙度的时域波形与对应瞬时摩擦力

之间的互相关性就越低。这是关于表面触感的全新认知

范例，本研究利用新型MEMS触觉传感器成功提取了大金属Cork

量可用于触觉量化的关键信息。