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高阶倒立摆控制算法研究.pdf

高阶倒立摆控制算法研究.pdf

    摘要

    倒立摆作为一种具有非线性、不稳定的典型系统，一直以来被广泛应用于控制理

    论研究领域。本文以高阶倒立摆为研究对象，通过多种控制算法设计控制器完成对高

    阶倒立摆系统的稳摆控制。

    首先，使用拉格朗日方程分别对直线二阶和三阶倒立摆系统进行数学建模，得到

    二者的非线性微分方程后，在平衡点处对其进行线性化处理，最终以状态空间表达式

    的形式作为二者的数学模型。

    然后，对高阶倒立摆的多种控制算法进行了系统研究。其中创新点主要包括以下

    三点：（1）三阶倒立摆的PID(Proportional

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