滑模变结构控制方法.ppt

滑模变结构控制;问题：什么是变结构系统？变结;定义1：系统结构系统的一种结;注意：不是所有的变结构控制都能;以右端不连续微分方程为例：;20世纪50年代：;此后各国学者开始研究多;有一控制系统状态方程为需要确定;满足可达性条件，即在切换面以外;考虑一般的情况，在系统的状态空;在切换面上的运动点有3种情况。;在滑模变结构中，通常点和起止点;对局部到达条件扩展可得全局到达;滑模变结构控制的整个控制过程由;滑模变结构控制的品质取决于这两;滑模变结构控制设计方法;(2)求取控制律;几种常见趋近律：（1）等;例1：非线性船舶自动导航仪（;为T，K，n3的估计值，目标求;⑤通过控制律，保证系统渐近稳定;例2：利用特征值分解的滑模控制;④联立以上两个方程，可得控制律;⑤利用极点配置得到K，使得Ac;（1）是控制系统的一种综合方法;抖振问题产生的原因（只能减轻，;抖振问题的削弱方法准滑动模态方;例3：基于趋近律的滑模设计仿真;采用指数趋近律，控制律推导如下;滑模运动的相轨迹由于;X1的收敛曲线X2的收敛曲线;切换函数s(x);控制器的输出可以看出;1.滑模控制优点;1.电机---最早、最主要;滑模变结构控制MATLAB仿真;谢谢大家！ThankYou！