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基于车路协同的全息交叉路口自适应信控与多车轨迹全局滚动优化系统设计

摘要

日益严峻的城市交通拥堵对交叉口通行效率提出了更高要求，传统固定配时方案与感应控制难以适应实时交通流的动态变化。车路协同技术与全息感知能力的提升，为交叉口精细化管控开辟了新路径。本课题设计并实现了一种融合路侧多源感知数据的全息交叉口自适应信控与多车轨迹全局滚动优化系统。系统以交叉口排队长度预测为核心，结合云端全局优化与边缘实时控制的两级架构，旨在实现信号配时与车辆轨迹的协同优化，消除车辆在交叉口的无谓停车与红灯等待。

论文首先分析了城市交叉口管控的现实痛点，梳理了国内外车路协同与信号控制的研究现状，明确了设计目标。随后，在相关技术部分，重点阐述了V2X通信、多传感器融合感知、模型预测控制与滚动优化算法等关键技术，并通过技术选型论证确定了系统实现方案。需求分析章节详细定义了系统功能与非功能需求，构建了用例模型。总体设计提出了“云-边-端”三层架构，划分了感知融合、排队预测、信控优化、轨迹规划与通信等模块，并设计了数据存储结构。详细设计深入剖析了基于LSTM的排队长度预测算法、基于动态规划与滚动时域的相位配时优化算法，以及基于车辆运动学模型的多车轨迹平滑规划算法，给出了关键伪代码与流程表。系统实现展示了核心模块的开发环境与运行效果，重点解决了跨平台数据同步与实时性保障两大技术难点。测试验证表明，系