基于仿射不变性双目相机定位方法研究.pdfVIP

具有仿射不变性的几何结构在相机定位

中的应用

本文采用小孔成像的模型研究相机成像问题。基于靶平面上的点与像平面上的点一一对

应，本文研究了几种几何结构。发现靶平面上两个圆的内公切线交点与两个圆心共线这种

几何结构仿射到像平面上依然成立，即两个圆心和内公切线交点在像平面上的3个像点共

线，并证明了这一结论。

本文提出一种运用0-1矩阵求公切线的算法，但在实际操作时采用作图法。运用作图法可

以在像平面上确定两个椭圆的内公切线交点，该交点为靶平面上两个圆的内公切线交点在

像平面上所成的像。靶平面上5个圆可以确定10个内公切线交点，这样用作图法就可以

确定靶平面上10个内公切线交点在像平面上的10个像点。

在像平面上建立坐标，每个靶平面上的圆心的像用两个未知量表示，共有10个未知量。

根据已证明的结论可知，对于每个内公切线交点在像平面上的像点，都有相对应的两个圆

心的像点与之共线，就可以得到共线所满足的方程。10个内公切线交点的像点对应10个

2次方程，10个未知量就可求出。靶平面上的圆心的像就可以确定。本文采用牛顿迭代法

对2次方程组进行求解。并研究了解的稳定性。

为了得到两部固定相机的相对位置，建立了2个像平面坐标系、2个相机坐标系和1个三

维世界坐标系。本文采用最小二乘法