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城市道路复杂场景下的激光雷达路径规划与障碍规避系统

摘要

随着自动驾驶技术从封闭园区向城市开放道路延伸，车辆面临的交通场景日趋复杂。行人横穿、非机动车混行、临时施工等动态事件对路径规划系统的实时性与安全性提出了严峻挑战。本课题设计并实现了一套基于激光雷达的城市道路复杂场景路径规划与障碍规避系统，旨在实现自动驾驶车辆的安全高效导航。

系统以激光雷达作为主传感器，融合同步定位与建图技术，构建高精度环境地图。在此基础上，设计分层路径规划架构：全局规划层基于改进A*算法生成参考路径，局部规划层采用动态窗口法进行实时轨迹优化。针对动态障碍物，系统引入扩展卡尔曼滤波进行运动预测，并结合碰撞风险评估模型触发避障策略。本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

第一章阐述研究背景与现状，明确设计目标；第二章介绍SLAM、路径规划等关键技术并完成选型论证；第三章从功能与非功能维度进行需求分析；第四章设计系统总体架构与模块划分；第五章深入核心算法与接口的详细设计；第六章展示系统实现过程与关键代码；第七章通过功能与性能测试验证系统有效性；第八章总结成果并展望未来方向。本设计的核心创新点在于提出一种融合语义信息的栅格地图表示方法，有效提升了复杂场景下障碍物分类与轨迹预测的准确性。

第一章绪论

1.1研究背景

城市道路交通环境正经历着前所未有的复杂化演变。