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欠驱使动下双足机器人动态步行的仿人运动控制策略与实现路径探究

一、引言

1.1研究背景

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻改变着人类的生产生活方式。双足步行机器人作为机器人领域的重要研究方向，因其独特的运动方式和潜在的广泛应用价值，成为了学术界和工业界共同关注的焦点。

双足步行机器人模仿人类的双足行走方式，具备高度的灵活性和环境适应性。这种独特的运动形式使它们能够在多种复杂地形和场景中作业，突破了传统轮式或履带式机器人的局限。在服务领域，双足步行机器人可以承担家庭服务、医疗护理、教育陪伴等任务。例如，在家庭环境中，它们能够协助老人完成日常家务，如打扫卫生、搬运物品等；在医疗场景下，可辅助医护人员进行病人的护理和康复训练，为患者提供更加贴心的服务；在教育领域，能作为互动教学工具，激发学生的学习兴趣，拓宽学习体验。在救援领域，当地震、火灾、洪水等灾害发生时，双足步行机器人能够凭借其灵活的移动能力，深入到受灾现场，执行搜索幸存者、运送救援物资等危险任务，为救援工作争取宝贵时间，最大限度地减少人员伤亡和财产损失。在军事领域，双足步行机器人可执行侦察、巡逻、排爆等任务，有效降低士兵在危险环境中的风险，提升作战效率和安全性。

然而，尽管双足机器人发展迅速，但目前其运动性能仍有待提高，存在能耗高、速度低、环境适应能力不足等问题。其中，动态步行控制作为双足机器