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车路云一体化下多车协同决策与控制的公平性竞争：不同路口通行效率优化算法对个体车辆延误的影响

摘要

本报告聚焦车路云一体化背景下，多车协同决策与控制领域的公平性竞争，深入剖析不同路口通行效率优化算法对个体车辆延误的差异化影响。随着网联车辆渗透率提升，全局效率与个体路权的博弈成为行业核心痛点。报告以协同控制算法为切入点，系统评估了全局最优、轮询公平及基于博弈论的调度策略的竞争态势。

全文遵循“背景扫描→格局研判→对手剖析→策略拆解→优劣势对比→趋势预判→策略建议”的递进逻辑展开。核心发现表明，当前市场处于技术爆发期，算法竞争已从单一效率导向转向效率与公平的多目标博弈。全局最优算法虽能最大化路口吞吐量，但易引发个体极端延误；而引入公平约束的算法虽牺牲部分全局效率，却显著提升了用户接受度与系统鲁棒性。

关键竞争数据显示，在饱和交通流下，基于博弈论的公平算法可将个体最大延误降低约40%，但全局通行效率下降约8%。报告预判，未来竞争焦点将向“人机混行场景下的动态公平调度”转移，具备低延迟车路云通信能力与多目标优化算法架构的厂商将占据领导地位。建议行业参与者加速布局公平性约束模型，构建差异化竞争壁垒。

第一章报告概述

1.1分析背景与目标

在车路云一体化演进中，多车协同控制成为提升路口通行效率的关键技术。然而，行业竞争态势正从单纯追求全局吞吐量，转向平衡系统效率与个体车辆路