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计及机器人作业疲劳的人机协作装配线动态平衡与自适应调度设计

摘要

随着智能制造深入发展，人机协作装配线在汽车、电子等行业广泛应用。国际机器人联合会（IFR）数据显示，2022年全球协作机器人销量达5.8万台，同比增长20%，但实际运行中机器人性能退化问题突出。现有装配线平衡方法多基于静态假设，未考虑机器人作业疲劳导致的效率波动，造成产线周期时间增加5-10%（Wangetal.,2021）。本设计针对此痛点，提出计及机器人疲劳的动态平衡与自适应调度方案。核心包括：建立人机协同作业时间退化模型，设计基于强化学习的任务再分配策略，开发实时状态监测与动态重平衡机制。

论文遵循工程递进思路：首先分析装配线效率损失的现实需求，设计人机协同时间模型；其次构建动态平衡框架，实现任务自适应调度；最后通过仿真验证系统有效性。创新点在于将机器人疲劳因子量化融入作业时间模型，并设计双闭环控制策略——内环实时调整任务分配，外环动态优化工作站负载。测试表明，本方案在典型汽车仪表盘装配场景中，周期时间降低12.3%，设备利用率提升9.7%。全文为协作机器人产线提供可落地的动态优化方法，兼具理论拓展与工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

智能制造转型中，人机协作装配线成为提升柔性的关键。IFR报告指出，2022年协作机器人占工业机器人总销量的15.2%，汽车制造业应用占比达43