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基于边缘计算的智能路口协同感知系统设计与数据融合优化

摘要

随着城市交通流量的持续增长，传统单点路口感知系统在覆盖范围、实时性与多目标跟踪精度方面已难以满足智能交通管理的需求。本课题聚焦于智能路口协同感知难题，设计并实现了一套基于边缘计算的智能路口协同感知系统，旨在通过融合多路传感器数据，扩展感知范围并提升环境建模精度。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路，完成了系统全流程设计。首先，分析了路口感知的痛点，明确了系统功能与非功能需求，构建了用例模型。其次，提出了端-边-云三层协同架构，将感知计算任务卸载至边缘节点，并设计了多源异构数据融合流水线。在详细设计阶段，重点阐述了基于扩展卡尔曼滤波的时空同步算法和基于加权协方差交叉的多传感器融合算法，并给出了接口定义。系统实现部分展示了核心模块的运行效果，并解决了时间同步与数据关联等关键技术难点。最后，通过功能测试与性能测试验证了系统在感知范围、目标检测率及处理时延方面均达到设计指标。

本设计的主要技术特色在于将边缘计算与多传感器融合深度结合，通过决策级融合优化策略，在保证实时性的前提下显著提升了复杂路口环境下的感知完整性与可靠性，为车路协同和智慧城市提供了可行的技术方案。

关键词：边缘计算；智能路口；协同感知；数据融合；多传感器；扩展卡尔曼滤波

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，我国