原创力文档TOC\o1-2\h\z\u智驾VLA：从端到端到动作生成的范式升级 4
自动驾驶技术演进：从模块化流水线到VLA4AD 4
VLA4AD的核心架构：输入、三大模块与输出 4
VLA4AD的阶段演进：从解释器到推理中枢 5
VLA4AD的主要局限 6
代表性模型：头部厂商VLA路线开始分化 7
WaymoEMMA：基于Gemini的纯端到端架构 7
理想：从E2E+VLM双系统到MindVLA统一架构 7
元戎启行：40BVLA基座的Driver/Analyst/Critic三角色 8
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