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基于Transformer的3D目标检测系统设计与点云特征提取优化

摘要

随着自动驾驶与智能交通的快速发展，三维目标检测成为环境感知的核心技术之一。

传统基于卷积的方法在点云处理中面临感受野受限与局部特征表征不足的问题，制约了检测精度。

本课题设计并实现了一套基于Transformer的3D目标检测系统，以点云数据为输入，通过自注意力机制捕获全局上下文，并针对点云稀疏性与计算效率进行特征提取优化。

系统采用模块化设计，包含数据预处理、点云体素化、Transformer编码器-解码器检测头、后处理与可视化等模块，在KITTI数据集上验证了有效性。

论文遵循工程递进思路：第一章分