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非脆弱迭代学习控制：原理、算法与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制领域，随着科技的飞速发展，各类复杂系统如工业机器人、数控机床、航空航天飞行器等不断涌现。这些系统往往具有高度的非线性、不确定性以及对控制精度和稳定性的严苛要求。传统的控制方法在面对此类复杂系统时，常因依赖精确的数学模型以及对系统参数变化和外部干扰的敏感性，而难以满足实际应用中的高性能控制需求。

迭代学习控制（IterativeLearningControl，ILC）应运而生，它特别适用于具有重复运行特性的系统，其核心思想是通过对被控系统进行多次控制尝试，依据每次运行中输出信号与给定目标的偏差来修正控制信号，从而逐步提升系统的跟踪性能，最终实现有限区间上的高精度完全跟踪任务。迭代学习控制无需精确的系统数学模型，能以简单方式处理不确定度高的动态系统，计算量小且适应性强，在非线性、未知模型等系统的控制方面展现出独特优势。

然而，在实际工程应用中，控制器不可避免地会受到各种因素的影响，如元件老化、参数漂移、信号传输误差等，这些因素会导致控制器性能下降，即控制器具有脆弱性。非脆弱迭代学习控制正是在这样的背景下发展起来的，它旨在设计对控制器参数摄动和外部干扰具有强鲁棒性的迭代学习控制器，确保即使在控制器存在一定程度的性能退化时，系统仍能保持良好的跟踪性能和稳定性。

非脆弱迭代学习控制对于复杂系统的