基于GNSS IMU 磁力计紧耦合的多源融合室内外无缝定位完好性监测算法设计.docxVIP

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基于GNSS/IMU/磁力计紧耦合的多源融合室内外无缝定位完好性监测算法设计

摘要

随着位置服务向室内外复杂场景延伸，单一卫星导航在遮挡区易失锁，而传统惯性导航漂移累积快，导致无缝定位精度与可靠性难以保障。本课题针对此痛点，设计一种基于GNSS/IMU/磁力计紧耦合的多源融合定位与完好性监测算法。核心方案构建扩展卡尔曼滤波（EKF）紧耦合框架，深度融合地磁指纹匹配与载体运动约束，以在卫星信号失锁下长时间维持米级精度，并基于滤波新息实时监测系统完好性。

全文遵循工程递进思路展开。第一章剖析室内外无缝定位的现实痛点与研究意义；第二章论证EKF紧耦合与地磁指纹的技术适用性；第三章量化米级精度与完好性告警需求；第四章规划数据-融合-监测-应用四层架构；第五章详细设计EKF状态方程、地磁匹配与完好性监测逻辑；第六章阐述核心代码实现与时间同步难点攻克；第七章通过仿真与实地测试验证失锁下精度与完好性指标；第八章总结成果并展望深度学习引入方向。本设计创新点在于将地磁指纹与载体约束作为观测直接融入EKF，并实现跨场景完好性保护级实时推算。

第一章绪论

1.1研究背景

位置服务是智能交通与应急救援的核心支撑。当前，全球导航卫星系统（GNSS）在开阔场景可提供高精度定位，但在城市峡谷与室内环境，卫星信号受遮挡与多径干扰频繁失锁。此现象导致定位连续性中断，成为无缝导航的现实痛点。

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