工业机器人典型应用与维护1.2 手动操作机器人.pptxVIP

《工业机器人典型应用与维护》1.2手动控制机器人运动

目录CONTENTS1工机器人手动控制方式2单轴运动操作3线性运动操作目录4重定位操作

1.机器人手动控制方法单轴运动：ABB工业机器人是由六个同服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，因此在手动操纵中控制一个关节轴运动，就称之为单轴运动。

1.机器人手动控制方法线性运动：机器人的线性运动使指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中按笛卡尔直角坐标系的方向运动称之为线性运动。

1.机器人手动控制方法重定位运动：机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点做姿态调整的运动。

1.机器人手动控制方法线性运动：机器人的线性运动使指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中按笛卡尔直角坐标系的方向运动称之为线性运动。

1.机器人手动控制方法增量运动：如果在使用操纵杆通过移动幅度控制机器人运动速度不熟练，或者机器人工具TCP点即将到达目标点，需要机器人低速准确地运动下可以使用“增量”模式来控制机器人运动，增量移动模式采用增量移动对机器人进行微幅调整，可非常精确地进行定位操作。控制杆偏转一次，机器人就移动一步（增量）。如果控制杆偏转持续一秒钟或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步），该模式可在“手动操纵”界面中增量进行选择。

1.机器人手动