工业机器人典型应用与维护2.1ABB工业机器人工具坐标系.pptxVIP

《工业机器人典型应用与维护》2.1ABB机器人工具坐标系

目录CONTENTS1预备知识：工具坐标系定义2预备知识：工具坐标系定义3任务实施：工具坐标系设置目录4任务实施：工具坐标系验证

1.工具坐标系定义工具坐标系是将工具中心点设为零位。工具坐标系经常被缩写为TCPF(ToolCenterPointFrame)，而工具坐标系中心缩写为TCP(ToolCenterPoint)。不同的机器人应用就可能配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于装配零件的机器人就会使用手爪的夹具作为工具。

1.工具坐标系定义默认工具(tool0)的工具中心点（ToolCenterPonit）位于机器人安装法兰的中心，如图。图中的A点就是原始的TCP点。在机器人执行程序时，机器人将移动TCP移动至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系时，机器人的移动也将随之改变。所以机器人都在机器人末端法兰盘处预定一个默认共汇聚坐标系，该坐标系被称为tool0，而建立新的TCP点是根据新的工具计算出新的坐标系与tool0坐标系的偏移值。

1.工具坐标系定义机器人末端工具：工具是能够直接或间接安装在机器人法兰盘上，或能够装配在机器人工作范围内固定位置上的物件，如图所示，机器人末端法兰盘B侧为机器人侧，A侧围工具侧，在工具侧可以安装不同的机器人工具例如机器人的焊枪、吸盘等。