工业机器人典型应用与维护2.3 机器人程序创建.pptxVIP

《工业机器人典型应用与维护》2.3机器人程序创建

目录CONTENTS1预备知识：Rapid程序架构2预备知识：机器人运动方式3任务实施：创建机器人程序目录4任务实施：编写机器人运动轨迹程序5任务实施：运行机器人例行程序

1.Rapid程序架构1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块。Rapid程序（任务）程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据......程序数据主程序main例行程序......例行程序例行程序中断程序......中断程序中断程序功能......功能功能......

1.Rapid程序架构任务、程序模块、例行程序：在系统主界面中可以通过“程序编辑器”进入程序的编辑界面，在程序编辑界面可以修改机器人的程序。

1.Rapid程序架构任务、程序模块、例行程序：在“程序编辑”界面点击“任务与程序”后进入“任务与程序界面，如图所示“T_ROB1”为当前机器人的任务，点击“显示模块”，在当前任务中包含三个模块，分别是一个名为BASE和user的系统模块，一个名为Moudle1的程序模块。BASE模块存放机器人工具、工件、负载等基础数据；user模块存放用户定义的变量等数据；M