工业机器人典型应用与维护2.4 编写机器人连续搬运程序.pptxVIP

《工业机器人典型应用与维护》2.4编写机器人连续搬运程序

目录CONTENTS1预备知识：赋值指令2预备知识：I/O指令3预备知识：逻辑判断指令目录4任务实施：机器人单个工件搬运程序5任务实施：多工件连续搬运程序

1.赋值指令赋值指令：“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1:=8;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;指令执行完成后reg2=12;

2.I/O指令IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。1.Set数字信号置位指令:set用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。执行完Setdo1指令后，do1信号置位为1。

2.I/O指令2.Reset数字信号复位指令:Reset用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。执行完Resetdo1指令后，do1信号置位为0。小贴士：如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的转变区数据必须使用fine才可以准确到达目标点后输出IO信号状态的变化。

3.逻辑判断指令逻辑判断指令：条件逻辑判断指令是用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成