工业机器人典型应用与维护2.2 ABB机器人工件坐标系.pptxVIP

《工业机器人典型应用与维护》2.2ABB机器人工件坐标系

目录CONTENTS1预备知识：工件坐标系定义2预备知识：工件坐标系作用3任务实施：工件坐标系设置目录4任务实施：工件坐标验证

1.工件坐标系定义工件坐标系：工件坐标系用于确定工件的位置与方向，是以工件为基准的直角坐标系，可用于描述机器人的TCP运动，主要用于简化编程，提高编程效率。

2.工件坐标系作用工件坐标系作用：假设图中，A是机器人的大地坐标，为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程，如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那在此基础上只需要再建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，最后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程。

2.工件坐标系作用工件坐标系作用：在图下中，在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置和方向变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因为A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。

2.工件坐标系作用工件坐标数据WOBJDATA：创建新工件坐标系时，将生成WOBJDATA数据类型的变量。该变量的名称将是该工件坐标系的名称。如果在运动指令中指定了工件坐标数据，则目标点位置将基于该工件坐标系重新设定。例如某工件坐标系