工业机器人典型应用与维护6.1工业机器人关节校准.pptxVIP

《工业机器人典型应用与维护》6.1工业机器人关节校准

目录CONTENTS1预备知识：机器人编码器2预备知识：机器人各关节角度值计算3任务实施：更新转数计数器目录4任务实施：更新校准参数

1.机器人编码器机器人编码器：常见的工业机器人编码器有Encoder和Resolver两种类型。Encoder的输出为数字量，不易受干扰，日系机器人（如Fanuc和Yaskawa等）使用较多；Resolver(旋变)的输出为模拟量，欧系机器人（如ABB和KUKA等）使用较多。

1.机器人编码器ABB机器人SMB板卡：模拟量信号易受干扰，故ABB工业机器人电机的编码器反馈线缆并没有直接连接到控制柜，而是先连接到了机器人底部的SMB(SerialMeasurementBoard，串口测量板)，如图所示。故SMB的作用之一就是模数转化一将Resolver传过来的模拟量信号转化为数字信号。

1.机器人编码器ABB机器人SMB板卡：在SMB板卡中，X3为电池接口，X1为SMB到机器人的本体尾端接口(SMB输出接口)，X4为7轴电机编码器接口，X2和X5为本体电机编码器接口。小型ABB工业机器人通常1~2轴电机编码器线使用一股线缆接到SMB板卡，3~6轴编码器线使用另一股线缆连接到SMB，因此X2端只连接机器人的1~2轴编码器，X5端连接机器人的3~6轴编码器。

1.机器人