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【一款七自由度仿人机械臂主要零部件设计与校核计算案例6800字】.docx

【一款七自由度仿人机械臂主要零部件设计与校核计算案例6800字】.docx

    一款七自由度仿人机械臂主要零部件设计与校核计算案例

    目录

    一款七自由度仿人机械臂主要零部件设计与校核计算案例 1

    1.1肩关节机械结构设计 1

    1.2上臂机械结构设计 2

    1.3齿轮计算 2

    1.4前臂机械结构设计 13

    1.5七自由度机械臂整机结构 14

    1.6肩部连接件校核 15

    1.7上臂重要件校核 16

    1.8前臂重要连接件校核 17

    1.9其他校核成果 18

    1.1肩关节机械结构设计

    第一二自由度设计，第一二自由度之间需要一个连接件连接，第一自由度输出法兰与第二自由度固定法兰和电机，如图所示，展示了肩部第

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