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扫地机智能控制系统设计

束下提供可解释可验证可维护的解决方案下面从系统结构感知与定位导航与路径规划执行控制能耗管理软件与硬件协同测试与评估等方面展开阐述力求给出一个完且落地的设计思路一系统总体架构与职责划分完的智能控制系统应具备五大层级的职责分配感知层负责外界信息

在家用清洁领域，扫地机的智能化水平直接决定使用体验的舒适度

和效率。要实现稳定、高效、可靠的全局清洁，需要把传感、感知、

决策、执行等环节融为一体，形成一个高效的闭环控制系统。设计的

目标不是堆砌新技术，而是在成本、功耗、噪声、清洁效果、用户体

验等多维约束下，提供可解释、可验证、可维护的解决方案。下面从

系统结构、感知与定位、导航与路径规划、执行控制、能耗管理、软

件与硬件协同、测试与评估等方面展开阐述，力求给出一个完整且落

地的设计思路。

一、系统总体架构与职责划分

完整的智能控制系统应具备五大层级的职责分配。感知层负责外界

采集与环境描述定位与建图层将感知信息转化为地图和姿态估计决策层负责任务规划与行为选择执行层将决策转化为具体的驱动与动作指令能耗与健康管理层对能源状态部件温度传感器健康等进行监控与策略调各层之间通过明确的接口进行数据流与控制流的传递形成从感知

信息采集与环境描述，定位