微小管道机器人用惯性式压电执行器的多维度研究与优化.docxVIP

微小管道机器人用惯性式压电执行器的多维度研究与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

微机器人作为微机电系统发展的高级形式，是在微细加工技术和微型机械电子产品基础上迅速发展起来的多学科交叉前沿研究领域。其发展趋势是微执行器、微传感器、微能源和控制系统的高度集成，而微执行器的研究一直是微机械发展的关键，在一定程度上标志着一个国家微机械发展水平。微小管道机器人作为微机器人的重要分支，在工业和医学等领域具有重要应用价值。在工业领域，存在许多如冷凝管、煤气管道等不便于人工作业的细小管道，传统的随机抽样法或在特定位置安置传感器的检测方式，无法全面检测管道内部环境。微小管道机器人（一般指直径为几毫米到几十毫米，集成驱动、辅助照明、CCD摄像机和PCI图像采集卡等装置的机电一体化系统）的出现，解决了这一难题。操作人员可根据机器人拍摄的图像了解管道内信息并作出判断，同时机器人还能对管道进行清理等工作。在医学领域，它可代替内窥镜对生物体的肠道、血管进行检测诊断，减轻病人痛苦，降低对医师技术要求，适应微创或无创外科手术的发展趋势。

惯性式压电执行器作为微小管道机器人的关键部件，对其发展起着至关重要的作用。压电材料具有响应速度快、精度高、结构简单等优点，基于压电效应的惯性式压电执行器利用惯性力与最大静摩擦力之间的动态关系运动，具有结构简单独特、驱动方式简便的特点，能根据指令灵活实现前进与后退等运