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四元数解算姿态转换与欧拉角推导.pdfVIP

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  • 2026-08-26 发布于北京
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四元数解算姿态转换与欧拉角推导.pdf

    二、四元数与姿态阵间的关系

    从上面我们知道了四元数的定义，可这四个数和我们要求的三个姿态角有什么关系呢？下

    面是详细的推导，同样摘自《惯性导航》-秦P292-297。

    四元数与姿态阵间的关系——摘自《惯性导航》-秦P292-297

    呃，粘了这么多其实就是为了想知道推导过程小伙伴好理解，真正有用的就是（9.2.34）

    这个。▲这个把四元数转换成了方向余弦矩阵中的几个元素，再用这几个元素转换为

    欧拉角。就求解除了姿态！

    先从四元数q0~q3转成方向

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