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基于重心的双足步行机器人步态规划与稳定性控制的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻改变着人类的生产生活方式。双足步行机器人，作为机器人家族中极具代表性的一员，以其独特的类人双足行走方式，展现出了在众多领域的巨大应用潜力。与传统的轮式、履带式机器人相比，双足步行机器人能够更好地适应复杂多变的地形环境，如楼梯、崎岖山路、狭窄通道等，这些场景对于轮式和履带式机器人来说往往充满挑战。在日常生活服务领域，双足步行机器人可以承担起陪伴老年人、照顾残疾人的重任，为他们提供生活上的便利和情感上的关怀。在危险环境作业方面，例如火灾、地震等灾难现场的救援工作，以及核电站等危险区域的巡检任务，双足步行机器人能够凭借其灵活的移动能力，深入到危险区域，执行搜寻幸存者、检测环境参数等任务，有效避免救援人员面临不必要的生命危险。

然而，要实现双足步行机器人在各种复杂场景下的高效、稳定运行，步态规划和稳定性控制是其中至关重要的核心技术，也是当前研究的重点与难点。步态规划旨在为机器人设计出合理的行走模式，包括步幅、步频、抬脚高度、落脚位置等关键参数的确定，使机器人能够以最优的方式完成行走任务。稳定性控制则是确保机器人在行走过程中，面对各种外界干扰和自身运动变化时，始终保持平衡稳定，避免摔倒。如果把双足步行机器人比作一个舞者，那么