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基于低成本GPS与双天线测向的车辆航向角估计

摘要

在卫星导航与车辆姿态测量领域，低成本与高精度的航向角解算一直是智能驾驶与精准农业等应用面临的核心矛盾。传统单天线GPS仅能提供位置与速度信息，无法直接获取航向姿态。高精度惯性导航系统虽能独立输出姿态角，但其成本高昂且误差随时间发散，难以在民用车辆中普及。

本课题围绕低成本高可靠航向角估计这一核心问题，设计并实现了一种基于低成本双天线GPS载波相位差分测向与微机电惯性测量单元深度融合的车辆航向角估计系统。系统利用双天线形成的短基线，通过载波相位双差方程求解高精度基线向量，进而解算航向角。

在完成需求分析与总体架构设计的基础上，本文详细阐述了双天线测向模块与数据融合引擎的设计过程。针对单一传感器在信号遮挡与动态环境下的局限性，设计了自适应扩展卡尔曼滤波器，将GPS测向结果与IMU角速度信息进行在线融合，有效提升了航向角的动态响应与鲁棒性。

系统实现后，搭建了静态与动态测试环境进行验证。测试结果表明，在开阔环境下双天线测向精度优于0.2度，在部分遮挡与机动场景下，融合算法仍能维持高精度输出。本课题的创新点在于设计了基于整周模糊度在线快速固定的低成本双天线测向方案，并提出了利用车辆运动学约束辅助的自适应融合策略。全文遵循了从需求分析到系统测试的工程递进思路，为低成本车载姿态测量提供了一种可行的解决方案。

第一章绪论

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