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移动机器人硬件架构SLAM系统载体详解汇报人:xxx

目录CONTENTS移动机器人硬件组成01机械结构设计要点02感知系统架构解析03控制系统层级划分04典型结构案例对比05结构设计避坑指南06

移动机器人硬件组成01

底盘结构与驱动方式移动机器人底盘分类底盘分为轮式、履带式及足式，其中轮式因结构简单效率高，成为SLAM研究中最主流的移动平台结构。差速驱动原理通过控制左右两侧车轮转速差实现转向，结构简单成本低，但存在运动学约束，需精确建模以支持定位算法。阿克曼转向机制模拟汽车转向几何，所有车轮绕瞬时中心转动，适合高速场景，其非线性运动模型对SLAM状态估计提出更高要求。全向移动底盘采用麦克