移动机器人数学模型.pptx

移动机器人数学模型SLAM技术第三章汇报人:xxx

目录CONTENTS机器人运动学基础01里程计推算模型02传感器观测模型03状态空间表达04噪声与不确定性05模型线性化处理06

机器人运动学基础01

轮式驱动方式分类差速驱动通过两侧轮子速度差实现转向，结构简单但存在滑动摩擦，适用于平坦地面的基础移动机器人平台。阿克曼转向模仿汽车前轮转向机制，内外轮转角不同以消除滑动，常见于自动驾驶车辆及大型物流搬运机器人。全向驱动采用麦克纳姆轮或球形轮，支持任意方向平移与旋转，具备极高灵活性，广泛应用于狭窄空间作业场景。

位姿与速度定义0102位姿定义位姿包含位置与姿态，通常用齐次变换矩阵表示机器人在