深入探究动力学与雅可比矩阵应用.pptVIP

会计学;上一章讨论了刚体的位姿描述、齐次变换，机器人各连杆间的位移关系，建立(jiànlì)了机器人的运动学方程，研究了运动学逆解，建立(jiànlì)了操作空间与关节空间的映射关系。

本章将在位移分析的基础上，进行速度分析，研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系——雅可比矩阵(简称雅可比)。

雅可比矩阵不但用来表示操作空间与关节空间之间的速度线性映射关系，同步也用来表示两空间之间力的传递关系。;3.1机器人速度(sùdù)雅可比与速度(sùdù)分析;也可简写(jiǎnxiě)成：;二自由度平面关节型机器人

端点(duāndiǎn)位置X、Y与关节θ1、θ2的关系为;;2R机器人的速度(sùdù)雅可比矩阵为：;n自由度机器人J阵

关节变量用广义(guǎngyì)关节变量q表示：

q=[q1,q2,?…,qn]T

当关节为转动关节时qi=θi；

当关节为移动关节时qi=di

关节空间的微小运动：

dq=[dq1，dq2,?…?,dqn]T

机器人末端在操作空间的位姿X表示，它是关节变量的函数，X=X(q)，是一种6维列矢量。;J（q）：反应了关节(guānjié)空间微小运动dq与手部作业空间微小运动dX之间的关系。;二、机器人速度分析(fēnxī)

对dX=Jdθ两边各除以dt得;反之(fǎnzhī)，假如给定