第3章 多自由度系统的振动.pptVIP

1*1*3.2.5运动解耦Φ是主振型矩阵，q为一个n维列向量，称为广义坐标（或模态坐标）。Φ*是正则矩阵，s为一个n维列向量，称为正则坐标。第一种方法第二种方法Mq和Kq分别是广义坐标q下主质量矩阵和主刚度矩阵。Ms和Ks分别是正则坐标s下主质量矩阵和主刚度矩阵。问题：通常情况下，物理坐标系u是已知的，如何根据u求广义坐标q和正则坐标s？实际上，有时Φ-1或Φ*-1求解比较困难。前乘ΦTM前乘Φ*TMFundamentalsofMechanicalVibration江苏大学汽车与交通工程学院【前例】：如下图三自由度振动系统，设m1=m2=m，m3=2m，k1=k2=k3=k，以正则坐标表示系统的运动方程。【解】：3.2.5运动解耦根据前例得到的谱矩阵可写出以正则坐标表示的运动方程展开式为FundamentalsofMechanicalVibration江苏大学汽车与交通工程学院3.2.5运动解耦由物理坐标到模态坐标的转换，是方程解耦的数学过程。从物理意义上讲，是从力的平衡方程变为能量平衡方程的过程。在物理坐标系统中，质量矩阵和刚度矩阵一般是非对角阵，使运动方程不能解耦。在模态坐标系统中，第i个模态坐标代表在位移向量中第i阶主振型（模态振型）所作的贡献。任何一阶主振