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面向自动驾驶的激光雷达点云分割算法设计

摘要

自动驾驶技术的快速发展对环境感知系统提出了更高要求。激光雷达点云分割作为核心环节，直接影响车辆对道路、车辆及行人的识别精度。现有方法在复杂城市场景中常面临实时性不足与小目标分割精度低的问题。本设计以提升分割性能为核心目标，提出一种融合信号处理与深度学习的轻量化点云分割算法。通过改进PointNet++架构并引入动态体素化策略，实现高精度实时分割。论文遵循工程设计逻辑：首先分析自动驾驶场景的感知需求，确立90%mIoU精度与100ms延迟的量化指标；随后设计分层处理架构，包含点云预处理、特征提取与语义分割模块；接着实现基于注意力机制的改进模型；最后在KITTI数据集上验证性能。核心创新在于将传统信号滤波与深度学习结合，有效抑制点云噪声并增强边缘特征。测试表明，该算法在保持实时性的同时，车辆分割精度提升4.2%，行人分割召回率达88.7%。全文通过严谨的工程递进思路，为自动驾驶感知系统提供了可行解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

自动驾驶事故统计显示，环境感知失效占比超35%。激光雷达凭借抗光照干扰能力成为关键传感器，但其生成的三维点云数据存在稀疏性与噪声干扰问题。城市道路场景中，行人与非机动车的快速移动导致点云特征不稳定，现有分割算法难以精准区分相邻目标。例如，KITTI数据集测试表明，传统区域生长法在密集行人