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基于机器视觉的智能果蔬采摘机器人柔性末端执行器设计

摘要

本课题针对设施农业中果蔬采摘作业高度依赖人工、效率低下且易造成果实损伤的现实痛点，设计一种基于机器视觉的智能采摘机器人柔性末端执行器。系统以YOLOv8目标识别算法为核心视觉感知单元，融合仿生包覆与负压吸附双重柔性抓取机制，实现成熟果实的无损识别与精准采摘。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。

首先，通过分析温室番茄、草莓等高附加值果蔬的采摘作业需求，明确末端执行器的功能指标与非功能约束。其次，在总体设计层面构建“视觉感知—决策控制—柔性执行”三层架构，划分图像采集与预处理、目标识别