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盾构掘进自动轨迹跟踪控制技术：模型、算法与工程实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球基础设施建设的持续推进，隧道工程在交通、水利、能源等领域发挥着日益关键的作用。盾构机作为隧道施工的核心装备，以其高效、安全、环保等优势，成为现代隧道建设中不可或缺的工具。在地铁建设中，盾构机能够在城市复杂的地下环境中精准作业，避免对地面交通和建筑物的影响；在跨江、跨海隧道工程中，盾构机可以克服恶劣的地质条件和水文环境，保障工程的顺利进行。

盾构机在掘进过程中，确保其沿着设计轨迹准确前行是保证隧道施工质量的关键。传统的盾构机轨迹控制主要依赖人工操作，然而，人工操作存在诸多局限性。一方面，人工判断和调整盾构机的位姿容易受到操作人员经验、技能水平和工作状态的影响，难以保证操作的一致性和准确性；另一方面，隧道施工环境复杂多变，地质条件的差异、土体的不均匀性以及地下水的影响等，都增加了人工控制的难度，容易导致盾构机掘进轨迹偏离设计轴线。

盾构机掘进轨迹偏离设计轴线会引发一系列严重问题。在管片拼装环节，盾尾与管片之间的间隙不均匀，会导致管片错台、破损和渗漏等情况，严重影响隧道的结构稳定性和防水性能。在隧道成型后，轴线偏差过大不仅会降低隧道的使用性能，如影响列车的平稳运行，还可能给隧道的后期维护和运营带来巨大挑战，增加安全隐患和维护成本。准确控制盾构机的掘进轨迹，对于保障隧道施工质量、提高施工效率、降低