基于数据驱动的非线性系统事件触发无模型自适应迭代学习控制设计.docxVIP

PAGE2

基于数据驱动的非线性系统事件触发无模型自适应迭代学习控制设计

摘要

随着工业自动化与智能制造技术的快速发展，越来越多的生产系统要求在有限时间内高精度地重复执行既定轨迹跟踪任务，例如注塑成型、数控加工及机器人装配等。这些系统普遍具有强非线性、未知数学模型及运行数据有限的特点，传统基于精确模型的控制方法难以有效应对。本课题设计一种基于数据驱动的事件触发无模型自适应迭代学习控制算法，旨在解决重复运行非线性系统的轨迹跟踪问题。

本文首先分析课题的研究背景与需求，明确设计目标；进而介绍无模型自适应控制与事件触发机制的关键技术原理，并完成技术选型论证。在此基础上，从系统目标、功能需求与非功能需求三个维度进行需求分析，构建系统总体架构与功能模块划分。详细设计阶段给出控制器的参数更新算法、事件触发条件判定逻辑以及内部接口规范。在实现环节，通过仿真环境搭建与核心代码编写，验证控制方案的可行性。测试部分采用典型非线性系统模型，对系统跟踪精度、触发次数与计算资源消耗进行量化评估。结果表明，所提方案在保证跟踪精度的前提下，可将通信与计算资源占用降低约35%至50%，验证了其有效性与工程实用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代工业制造过程中，诸如注塑成型机、芯片封装设备、工业机器人等大量系统需要在有限时间区间内重复执行同一操作任务。这类系统通常被称为重复运行系统，其核心控制目标是