基于表面肌电与意图识别的仿生肌电假肢自适应阻抗控制系统设计.docxVIP

PAGE2

基于表面肌电与意图识别的仿生肌电假肢自适应阻抗控制系统设计

摘要

随着生物电信号检测技术与人工智能的飞速发展，仿生肌电假肢已成为康复工程领域的重要研究方向。然而，传统肌电假肢在抓取不同硬度与形状物体时，往往采用刚性位置控制，缺乏柔顺性与自适应能力，易导致物体损坏或假肢机构受损。针对此痛点，本课题设计了一种基于表面肌电信号与运动意图识别的仿生肌电假肢自适应阻抗控制系统。

本设计首先通过表面电极提取人体残肢肌电信号，利用时域特征提取与支持向量机算法精准识别用户的运动意图。其次，在假肢执行端引入变阻抗控制策略，根据识别出的抓取意图与物体接触反馈，动态调整阻抗参数，实现不同物体抓取的柔顺自适应控制。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

第一章至第三章分析了系统需求并完成了技术选型；第四章与第五章详细阐述了系统架构、核心算法及模块接口设计；第六章展示了系统的软硬件实现过程；第七章对系统进行了全面的功能与性能测试。本设计的核心创新点在于构建了“意图识别-阻抗参数映射”的自适应机制，有效提升了假肢抓取的拟人化程度与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代社会中，因工伤、交通事故、疾病及自然灾害等导致的肢体残缺人群数量庞大。对于上肢截肢患者而言，手部功能的丧失严重影响了其日常生活自理能力与社会参与度。安装假肢是恢复部分手部功能、改善生活