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捷联惯导算法与组合导航原理讲义

前言

欢迎阅读本讲义。在现代导航技术的发展历程中，惯性导航系统（INS）凭借其自主性强、输出信息全面、短时精度高等独特优势，在航空、航天、航海、兵器等诸多领域占据着不可或缺的地位。其中，捷联式惯性导航系统（SINS）因其结构紧凑、可靠性高、维护简便等特点，已逐渐成为惯性导航技术的主流发展方向。然而，纯惯性导航系统的误差会随时间不断累积，这一固有缺陷限制了其长期独立工作的能力。为了克服这一不足，组合导航技术应运而生，通过将惯性导航系统与其他导航系统（如卫星导航系统、视觉导航系统等）进行信息融合，能够显著提升导航系统的整体性能和长期稳定性。

本讲义旨在系统阐述捷联惯导的核心算法与组合导航的基本原理。我们将从捷联惯导的基本概念入手，逐步深入到姿态、速度和位置的解算方法，剖析其误差特性；随后，将重点介绍组合导航的必要性、关键技术及常用的数据融合算法，并探讨不同组合模式的特点与应用。期望通过本讲义，读者能够对捷联惯导与组合导航技术建立起清晰、全面的认识，并为深入理解和应用相关技术奠定基础。

一、捷联惯性导航系统（SINS）基础

1.1捷联惯导的基本概念与组成

捷联惯性导航系统，简而言之，是将惯性测量单元（IMU）直接固连在运载体上，不再通过物理常平架来隔离运载体的角运动。IMU通常由三轴陀螺仪和三轴加速度计组成，它们分别测量运载体相对惯性空间的角速率和线加速