CN119839889A 一种带臂的变构型四足机器人质心估计与补偿方法及系统 （山东大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119839889A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510336077.4

(22)申请日2025.03.21

(71)申请人山东大学

地址250000山东省济南市历下区经十路

17923号

(72)发明人荣学文路广林陈腾马昕吴疆周乐来李贻斌

(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限

公司37221

专利代理师于凤洋

(51)Int.Cl.

B25J13/00(2006.01)

G05B13/04(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

B62D57/032(2006.01)

权利要求书2页说明书10页附图3页

(54)发明名称

一种带臂的变构型四足机器人质心估计与

补偿方法及系统

(57)摘要

CN119839889A本公开提供了一种带臂的变构型四足机器人质心估计与补偿方法及系统，涉及四足机器人运动规划技术领域，包括：获取可变构型四足机器人在运动过程中的状态反馈信息；基于状态反馈信息，通过可变构型四足机器人的全身动力学模型和基于广义动量的扰动力观测器，计算支撑腿的足端接触力；依据支撑腿的足端接触力，采用在线递归策略的质心估计算法，估计受到未知扰动后的质心偏移值；根据估计的质心偏移