（共21页PPT）从看到行视觉巡线小车的控制实践2PID闭环运动控制v6课件.pptxVIP

实验教学精品课从“看”到“行”：视觉巡线小车的控制实践学科：通用技术年级：高一年级梦学校：中央民族大学附属中学

基础教育精品课回顾：双传感器的巡线策略

基础教育精品课回顾：双传感器的巡线策略开始程序设计流程图判断双传感器信号状态？右侧检测黑线右侧检测黑线右侧检测白线左侧检测白线左侧检测黑线左侧检测黑线右转前进左转结束

基础教育精品课回顾：双传感器的巡线策略问题：小车左右摇摆，系统产生明显震荡现象。目标：使视觉巡线小车实现平稳、高效的巡线。

基础教育精品课生活中的控制现象我们在日常骑行时遇到大弯道把手转向更多遇到小弯道把手转向较少

任务1：设计优化巡线策略【优化目标】设计一种可以调节控制力度的巡线方案【试验装置】使用摄像头捕捉画面，可以自动计算画面中线位置，道路中线位置，请同学们思考如何进行控制力度的调节。Bias:14PParam:217.86控制量：电机的速度计算后的画面图像

任务1：设计优化巡线策略控制环节控制环节双传感器巡线策略传感器传感器灰度传感器HL、HR控制策略控制策略HL、HR均检测到黑线，则小车直行HL黑HR白，则小车左转HL白HR黑，则小车右转执行器执行器电机DL、DR

基础教育精品课任务1：设计优化巡线策略思考并回答：(1)如果