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导航系统常用坐标系概述

惯导系统中用到惯性器件加速度计和陀螺仪的测量值是空间为参考基准，然而系统中需要的速度、位置和方位要以地球为参考基准。因此，数学符号、坐标系、坐标系变换成为学习和研究导航定位系统不可缺少的基础内容。

1.1常用参数介绍

本文采用的导航地理坐标系是北天东坐标系，考虑到地球的表面是一个起伏不平，十分不规则的一个表面，有高山、丘陵还有平原以及江河湖海。这种不规则的真是地球无法用数学模型表达，因此在测量各处地球表面到大地水准面距离的基础上，采用偏差平方和最小准则，将大地水准体用一个有确定参数的旋转椭球体来逼近，本文把地球近似成旋转的椭球体，椭球模型由大地测量的半长轴及半短轴绕着地球自转轴做的旋转而成。因此载体在运动是，会产生位置变化，要对位置进行定量分析，简单说就是经纬度变化量解算是和地球的模型相关的。所以对载体进行参数计算时必须把地球模型考虑在内。

参考椭球的数学模型为：

（2-1）

旋转椭球面不和圆球面一样，椭球面上的点对应不同方向的曲率半径一般是不等的。所以我们对一些参数做出如下说明：

（1）Re和f

地球长半轴Re=6378137m

地球扁率f=1/298.25722

（2）和

和分别表示飞行器飞行时所在的纬度、精度和高度。

（3）和

地球自转角速度=7.292115e.5rad/s

为地球重力加速度，它是引力加速度和离心加速度的合成，其大小随纬