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基于视觉的无人机自主着舰助降系统设计

摘要

随着海洋权益维护与远洋作战需求的日益增长，舰载无人机已成为现代海军力量的重要组成部分。然而，在复杂海况下实现无人机在运动舰船甲板上的安全自主降落，始终是制约其全自主化部署的核心瓶颈。传统卫星导航与惯性导航组合的方式在舰船末端引导阶段精度不足，且易受电子干扰；雷达助降系统则体积庞大、成本高昂，不适用于中小型战术无人机。

本课题针对这一痛点，设计了一套基于视觉的无人机自主着舰助降系统。系统通过在舰船甲板布置特定几何特征的合作标志，利用机载单目相机实时捕获图像，并基于Perspective-n-Point（PnP）算法在线解算无人机与舰船甲板之间的六自由度相对位姿。在此基础上，设计了一种考虑甲板运动预测的比例导引着舰律，生成纵向与横侧向的速度及姿态指令，驱动飞控系统实现动态甲板上的自动跟踪与软着陆。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进脉络展开。论文首先分析了舰载无人机着舰的实际困难与现有技术缺陷，明确了系统设计目标；进而阐述了视觉位姿解算与着舰导引控制两大关键技术及其选型依据；在需求分析章节定义了系统的功能与非功能指标；随后分别进行了系统总体架构、功能模块、数据流的详细设计，并给出了核心算法的详细实现流程；最后通过仿真与缩比模型实验完成了功能与性能测试，验证了系统的可行性与有效性。

本设计的核心特色