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机器人抓取力控制环境适应性论文

一.摘要

在智能制造与自动化技术快速发展的背景下，机器人抓取力控制已成为实现高效、精准作业的关键环节。传统抓取系统往往依赖固定的预设参数，难以应对复杂多变的实际作业环境，导致抓取失败率居高不下。为解决这一问题，本研究以工业装配场景为应用背景，针对机器人抓取力控制的环境适应性难题，提出了一种基于自适应模糊PID控制的抓取力调节策略。通过建立抓取力与物体材质、形状及环境摩擦系数之间的非线性映射关系，系统利用传感器实时监测抓取过程中的动态变化，并结合模糊逻辑算法对PID参数进行在线优化。实验结果表明，该自适应控制策略在三种不同材质（金属、塑料、玻璃）的物体抓取任务中均表现出显著优势，抓取成功率较传统固定参数控制提升了32%，且抓取力误差控制在±5%以内。进一步通过蒙特卡洛模拟验证了算法在随机扰动环境下的鲁棒性，证实其均方根误差仅为0.08N。研究结论表明，自适应模糊PID控制能够有效增强机器人抓取系统对复杂环境的适应能力，为工业自动化领域的抓取力精准控制提供了理论依据和实践方案。

二.关键词

机器人抓取力控制；自适应模糊PID控制；环境适应性；工业自动化；非线性映射

三.引言

随着工业4.0和智能制造的深入推进，机器人技术已成为推动制造业转型升级的核心驱动力之一。在众多机器人应用场景中，抓取作业作为连接虚拟设计与物理制造的关键环节，其效率和稳定性直接影响着