差速驱动移动机器人含摩擦离散时间动力学建模与标定.pdfVIP

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考虑摩擦的差速驱动移动机器人离散时

间动力学建模与标定

朴钟镇1，李承元2，Benjamin

Kuipers3

——快速且高保真的动力学模型对路径规划、运动控制和状态估计极具价值。本文提出一种固定时

间步长的差速驱动车辆离散时间动力学摩擦模型，可实现快速、稳定且易于标定的可靠速度预测。

与现有主要基于连续时间域（略干摩擦）且需数值求解器进行数字实现的方法不同，

本模型直接采用固定时间步长的离散时间建模，大幅简化实现过程并降低计算成本。我们

通过Kikuuwe

[1]稳定显式考虑摩擦效应。虽然摩擦模型实现复杂度较高，但

对预测物理系统中出现的车轮抱死和速度稳态现象至关重要。

本文提出了一种动态模型，并在电动轮椅这一物理平台上进行了验证。该模型在普

通笔记本电脑上能以超过实时105倍的速度运行，且能准确预测无漂移的线速度和角速度。

模型校准仅需轮速测量（通过编码器）和指令输入的时间序列数据，可轻松部署于实体

移动机器人。

一、引言

快速可靠的车辆模型对实时运动规划与控制至关重要，尤其在自主导航领域——当环境剧

烈变化时（如[2]），系统每秒需模拟评估数百乃至数千条