考虑横摆稳定性的无人车轨迹跟踪控制优化研究.pptx

content目录01研究背景与问题提出02理论基础与关键技术综述03控制策略设计与协同机制构建04稳定性保障与环境适应性增强05仿真验证与性能对比分析06研究总结与未来展望

研究背景与问题提出01

无人驾驶技术发展对轨迹跟踪精度与动态稳定性提出更高要求高阶自动驾驶需求随着L3及以上自动驾驶技术发展，系统需在复杂动态环境中实现精准轨迹跟踪。安全性与舒适性要求显著提升，对控制精度和稳定性提出更高标准。轨迹精度挑战升级城市NOA、自动泊车等场景要求横向误差小于0.1米，传统方法难以满足极限工况下的高精度需求。路径曲率突变时易出现响应滞后与超调。动态稳定性受重视高速过弯或湿滑路面下，车辆易发生横摆振