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2025年自动化(机器人运动控制)试卷及答案

一、填空题（每空1分，共20分）

机器人标准DH建模的四个核心参数分别为_、_、____、____。

机器人位姿描述的齐次变换矩阵结构为_，其中3×3子矩阵代表_，3×1子矩阵代表____。

关节空间轨迹规划中常用的加减速规划算法包括_、_、____三类。

PID控制器中，比例环节的作用是_，积分环节的作用是_，微分环节的作用是____。

机器人动力学常用的两类建模方法为_、_。

工业机器人六维力/力矩传感器的典型安装位置为_、_两类。

协作机器人常规碰撞检测的力矩阈值通常设定为额定关节转矩的____（百分比范围）。

双足人形机器人动态稳定性判定的核心指标ZMP的全称为____。

当前中高端工业机器人运动控制卡主流采用的实时工业总线为_、_两类。

视觉伺服系统按照相机安装位置可分为_、_两类。

二、单项选择题（每题2分，共20分）

下列参数中，不属于机器人运动学建模范畴的是（）

A.连杆长度a_iB.关节转角θ_iC.连杆质量m_iD.关节偏移d_i

6自由度串联工业机器人逆运动学存在多组解时，工业应用中优先选择的解为（）

A.关节转角绝对值之和最小的解B.末端姿态误差最小的解C.关节运动总距离最短的解D.远离奇异点的解

机器人伺服系统带宽的标准定义为（）

A.伺服电机的最高额定转速B.系统能够稳