轮履复合机器人越障性能优化研究.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学国际会

议・・2015年12月6‑9日

小型侦察轮履复合机器人平台的越障能力研究

，牟宇，

：轮履机器人是一种将轮式与履带式集成于单一构件持续围绕链轮运转，导致机器人能耗较高。

的新型移动机器人，可在轮式模式与履带模式间快速切换。本

文首先阐述其工作原理与运行模式；随后基于静力学方程分析基于上述机器人类型的优缺点，近年来出现了一种

轮式模式、履带模式、轮尾模式及履尾模式下的越障能力，获新型轮履复合机器人研究[14‑19]。在平坦路面上，该机

得最大理论越障高度与所需电机扭矩；最后选取三种不同高度器人可采用轮式行进以节省能源并保持较高速度；而在

台阶进行轮履机器人机械设计与控制系统实验，最终成功越过崎岖路面或楼梯环境（如图1所示），则可切换为履带模

式通过。这类机器人特别适用于地面大多平坦但偶尔出

现崎岖地形、台阶或楼梯的生活环境。轮履机器人不仅