智能控制技术前沿应用解析.pptVIP

第5章当代控制技术;5.1采用形状空间的输出反响设计;图5.1含有输出反响的多变量计算机控制系统的闭环结构方式图;5.1.1延续形状方程的离散化;5.1.2最少拍无纹波系统的跟踪条件;5.1.3输出反响设计法的设计环节;;3.求取误差序列｛e(k)｝的Z变换E(z);观测器极点的设置应使形状重构含有较快的跟踪速度。

(1)假设控制器的计算延时与采样周期处于同一数量级，那么可思索选用预告观测器，否那么可用现时观测器；

假设量测输出中含有较大的误差或噪声，那么可思索按观测器极点所相应的衰减速度比控制极点相应的衰减速度快约4或5倍的要求来设置。

现时观测器形状重构误差的特征方程

由系统输出方程可知，y(t)以最少的N拍跟踪参照输入r(t)，必需满足条件

2．二次型性能目标函数的离散化

假设量测输出中无大的误差或噪声，那么可思索观测器极点都设置在Z平面的原点。

1延续形状方程的离散化

常用的观测器方程为

2采用形状空间的极点配备设计法

第5章当代控制技术

将原形状向量分成两部分

采样周期T=1秒，试设计最少拍无纹波控制器D(z)。

另一部分是按形状观测器设计所给定的n个观测器极点，这就是“分别性原理〞。

图5．6预告观测器;举例;5.2采用形状空间的极点配备设计法;图5.4调理系统(r(k)=0)中控制器的结构;5.2.1