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118圆园2

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圆园21年第7期网址：电邮：hrbengineer@163.com

速度自适应增量PID在AGV上的应用

程松贵1，张文群2，王福松3，霍修军1

（1.安徽江淮汽车集团股份有限公司，合肥230000；2.合肥通用职业技术学院，合肥230000；

3.安徽江淮银联重型工程机械有限公司，合肥230000）

摘要：分析了差动AGV工程应用现状，介绍了差动AGV的结构原理、车载控制系统硬件设计、车载软件设计，重点介绍了车载软件设计，包括跟踪数据预处理，AGV运行速度自适应调整及增