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多旋翼无人机避障系统设计案例

1避障系统

本章节通过讲述避障系统的设计，结合避障所用数据模块，提出多旋翼无人机避障方法。

1.1数据模块

激光雷达根据测距原理可分为三类:脉冲法，相位法和三角法。对于前两种方法，都是利用激光的飞行时间来计算距离的信息，脉冲法一般用于发射功率较大的雷达，其测量的有效距离更远，相位法使用高频调制波进相位来测距。三角法主要利用三角的几何关系，通过激光射线向障碍物发射激光，透镜接收到返回的射线形成三角关系，来计算距离信息，适用于近距离的场景，计算量小、数据处理方便。如图1.1所示:

图1.1

1.2VFH算法分析

PIXHAWK无人机的相关避障算法最经典的就是VFH系列算法，VFH算法又称矢量场直方图法，是BorensteinJ.提出的一种理论，在实际无人机的应用中，该算法主要是解决中人工势场法存在数据突变而使得环境信息丢失的缺陷，其执行过程是围绕无人机建立一个极坐标局部地图，距离传感器用于检测每个极坐标方向上是否有障碍物。同时，根据无人机与障碍物之间的距离确定障碍物在该方向的概率。无人机离障碍物越近，这个方向障碍物的概率就越大。障碍物越远，该方向障碍物的概率越小。根据概率分布，绘制概率直方图。

VFH算法以及其衍生的算法的研究比较早，由于当时选择的距离传感器是超声波传感器，该传