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捷联惯导传递对准可观测性：模型、分析与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，捷联惯导系统（Strap-downInertialNavigationSystem，SINS）凭借其自主性强、隐蔽性好、不受外界电磁干扰等突出优势，广泛应用于航空、航天、航海以及陆地车辆导航等众多领域。例如在航空领域，飞机在复杂气象条件下飞行时，捷联惯导系统能够为其提供可靠的导航信息，确保飞行安全；在航海领域，潜艇在水下航行时，依赖捷联惯导系统实现长时间、高精度的自主导航。

传递对准技术作为捷联惯导系统的关键环节，主要解决动基座条件下子惯导系统利用高精度主惯导系统信息进行初始对准的问题。在实际应用场景中，如舰载武器系统发射前，舰载机在航母甲板上起飞前，都需要快速且准确地完成子惯导的初始对准，传递对准技术的优劣直接影响到后续任务的执行精度和可靠性。

可观测性分析对于提升传递对准精度和可靠性具有至关重要的意义。它能够深入揭示系统状态与量测数据之间的内在联系，明确哪些系统状态可以通过测量数据准确估计，哪些状态难以观测。通过可观测性分析，可以为传递对准方案的设计提供科学依据，优化系统参数和测量配置，从而提高对准精度和速度。例如，合理选择匹配参数和观测变量，能够增强系统的可观测性，减少对准误差，确保在复杂环境和动态条件下，捷联惯导系统依然能够快速、准确地完成传递对准，为载体的导航和控制