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基于柔性手指的果蔬采摘机械手爪设计与抓取力控制

摘要

随着智慧农业的快速发展，果蔬自动化采摘成为降低人力成本、提升生产效率的关键环节。传统刚性机械手爪在抓取过程中易造成果皮损伤，难以适应不同形状与成熟度的果蔬，严重制约了采摘机器人的实用化进程。本课题针对这一现实痛点，设计一种基于气动柔性手指的果蔬采摘机械手爪，并研究其抓取力控制策略。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析采摘作业的具体需求与现有方案的不足，明确柔性手爪的设计目标；进而完成手爪的总体架构设计与功能模块划分；在详细设计阶段，重点阐述柔性手指的结构参数、气动驱动回路以及基于力反馈的闭环控制算法；随后搭建物理样机并完成软硬件系统实现；最后通过抓取实验验证手爪的适应性与抓取力控制精度。

本设计的核心创新点在于：采用多腔体气动柔性手指结构，通过气压比例调节实现抓取力的连续可控；引入触觉传感与模糊PID控制策略，有效防止果皮损伤。实验结果表明，该手爪可适应直径40–100mm的多种果蔬，抓取成功率超过95%，果皮损伤率低于3%。

第一章绪论

1.1研究背景

全球果蔬种植面积持续扩大，采摘环节的劳动力需求日益增长。然而，农业从业人口老龄化与劳动力外流问题加剧，采摘成本已占果蔬生产总成本的30%–50%。自动化采摘机器人被视为解决这一矛盾的关键技术路径，而末端执行器—